rbdl

RBDL ist eine C++-Bibliothek, die einige wesentliche und effiziente Starrkörperdynamik-Algorithmen enthält, wie den Articulated Body Algorithm (ABA) für Vorwärtsdynamik, den Recursive Newton-Euler Algorithm (RNEA) für Rückwärtsdynamik und den Composite Rigid Body Algorithm (CRBA) zur effizienten Berechnung der Gelenkraum-Trägheitsmatrix. Zudem kann sie Vorwärtsdynamik mit externen Kontaktbeschränkungen berechnen