rbdl

RBDL es una biblioteca de C++ que contiene algoritmos de dinámica de cuerpos rígidos esenciales y eficientes, como el algoritmo de cuerpo articulado (ABA) para dinámica directa, el algoritmo recursivo de Newton-Euler (RNEA) para dinámica inversa, el algoritmo de cuerpo rígido compuesto (CRBA) para el cálculo eficiente de la matriz de inercia del espacio articular, y también es capaz de calcular la dinámica directa con contacto externo.