rbdl

RBDL est une bibliothèque C++ qui contient des algorithmes essentiels et efficaces de dynamique des corps rigides, tels que l'Articulated Body Algorithm (ABA) pour la dynamique directe, le Recursive Newton-Euler Algorithm (RNEA) pour la dynamique inverse, le Composite Rigid Body Algorithm (CRBA) pour le calcul efficace de la matrice d'inertie de l'espace articulaire, et est également capable de calculer la dynamique directe avec contact externe co