rbdl

RBDL एक C++ लाइब्रेरी है जिसमें कुछ आवश्यक और कुशल रिजिड बॉडी डायनेमिक्स एल्गोरिदम शामिल हैं, जैसे फॉरवर्ड डायनेमिक्स के लिए Articulated Body Algorithm (ABA), इनवर्स डायनेमिक्स के लिए Recursive Newton-Euler Algorithm (RNEA), जॉइंट स्पेस इनर्शिया मैट्रिक्स की कुशल गणना के लिए Composite Rigid Body Algorithm (CRBA), और यह बाहरी संपर्क के साथ फॉरवर्ड डायनेमिक्स की गणना करने में भी सक्षम है।