rbdl

RBDL adalah pustaka C++ yang berisi beberapa algoritma dinamika benda tegar yang esensial dan efisien seperti Articulated Body Algorithm (ABA) untuk dinamika maju, Recursive Newton-Euler Algorithm (RNEA) untuk dinamika balik, Composite Rigid Body Algorithm (CRBA) untuk perhitungan efisien matriks inersia ruang sendi, dan juga mampu menghitung dinamika maju dengan kontak eksternal.