rbdl

RBDL は、順動力学のための関節空間慣性行列 (ABA)、逆動力学のための再帰的ニュートン・オイラー法 (RNEA)、関節空間慣性行列の効率的な計算のための複合剛体アルゴリズム (CRBA) など、剛体動力学に関する不可欠で効率的なアルゴリズムを含む C++ ライブラリであり、外部接触制約を伴う順動力学の計算も可能です。