rbdl

RBDL é uma biblioteca C++ que contém alguns algoritmos essenciais e eficientes de dinâmica de corpos rígidos, como o Articulated Body Algorithm (ABA) para dinâmica direta, Recursive Newton-Euler Algorithm (RNEA) para dinâmica inversa, Composite Rigid Body Algorithm (CRBA) para o cálculo eficiente da matriz de inércia do espaço articular, além de ser capaz de calcular dinâmica direta com contato externo