rbdl

RBDL là một thư viện C++ chứa các thuật toán động lực học vật thể cứng thiết yếu và hiệu quả như Articulated Body Algorithm (ABA) cho động lực học thuận, Recursive Newton-Euler Algorithm (RNEA) cho động lực học nghịch, Composite Rigid Body Algorithm (CRBA) để tính toán ma trận quán tính không gian khớp hiệu quả, đồng thời có khả năng tính toán động lực học thuận với các tiếp xúc bên ngoài.