casadi

CasADi 是一個用於數值優化的符號框架，在稀疏矩陣值計算圖上實現正向與反向模式的自動微分。它支援獨立的 C 程式碼生成，並介接 SUNDIALS、IPOPT 等先進程式碼。可從 C++、Python 或 Matlab/Octave 中使用。