rbdl 收錄中的開源專案，依星數排序。
RBDL 是一個 C++ 函式庫，包含多種必要且高效的剛體動力學演算法，例如用於正向動力學的關節體演算法 (ABA)、用於逆向動力學的遞迴牛頓-歐拉演算法 (RNEA)、用於高效計算關節空間慣性矩陣的複合剛體演算法 (CRBA)，並能計算外部接觸條件下的正向動力學
