casadi

CasADi 是一个用于数值优化的符号框架，在稀疏矩阵值计算图上实现正向与反向模式的自动微分。它支持独立的 C 代码生成，并介接 SUNDIALS、IPOPT 等先进代码。可从 C++、Python 或 Matlab/Octave 中使用。