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一个高效且强健、具备在线校准功能的多传感器辅助惯性导航系统，能够融合 IMU、相机、LiDAR、GPS/GNSS 与轮式传感器。应用场景：VINS/VIO、GPS-INS、LINS/LIO，以及用于定位与建图（SLAM）的多传感器融合。此代码库也提供多传感器仿真与数据。