borglab 收錄中的開源專案，依星數排序。
GTSAM 是一個 C++ 類別庫，實作機器人與視覺領域的平滑與映射（SAM），使用因子圖與貝葉斯網路作為基礎計算模型，而非稀疏矩陣。
基於 GTSAM 的端到端 SFM 框架
