borglab/gtsam

GTSAMは、スパース行列ではなくファクターグラフとベイジアンネットワークを基礎的な計算パラダイムとして使用し、ロボット工学やビジョンにおける平滑化とマッピング（SAM）を実装するC++クラスライブラリです。