autonomous-driving

AlpaSim 是一個開源的自動駕駛模擬平台，專為端到端 AV 策略的開發與測試而設計

在 CARLA+SUMO 下原型化全端協同駕駛自動化應用程式的通用框架。

用於自動駕駛的可擴展多智能體強化學習訓練學校

一個基於 Python 的輕量級機器人模擬器，專為導航、控制與學習而設計

[CoRL '25] 用於自動駕駛的偽模擬；[NeurIPS '24] NAVSIM：資料驅動的非反應式自動駕駛車輛模擬與基準測試

CarlaAir：在 CARLA 世界中飛行無人機！！空地具身智能的統一基礎設施

[ICLR 2025 Oral]「具備彈性指引的自主駕駛擴散式規劃」官方實作。

📦 eCAL - 增強型通訊抽象層。高效能的發布-訂閱、用戶端-伺服器跨平台中介軟體。

nuPlan 資料集的開發套件。

[TPAMI 2026] 3D 與 4D 世界建模：綜述

OpenEMMA，Waymo EMMA 模型的寬鬆授權開源「重現」版本。

[NeurIPS 2024] 自動駕駛通用世界模型

由端到端 AI 技術驅動的免費且完全開源的 L2 ADAS 堆疊

LiDAR 感知系列工作程式碼，包含 SST (CVPR 22)、FSD (NeurIPS 22)、FSD++ (TPAMI 23)、FSDv2 以及 CTRL (ICCV 23, oral)。

[NeurIPS 2025 spotlight]「FutureSightDrive: Thinking Visually with Spatio-Temporal CoT for Autonomous Driving」的官方實作

[ICRA 2022] 用於協同偵測的開源框架。OPV2V 的官方實作。

自動駕駛筆記，以解析各模組知識點、整合行業優秀解決方案進行闡述，以幫助自己及有需要的讀者；包含深度學習、deeplearning、無人駕駛、BEV、Transformer、ADAS、CVPR、特斯拉 AI DAY、大模型、chatgpt 等內容。

3D 邊界框標註工具（3D-BAT）點雲與影像標記。

[CVPR 2024 Highlight] GenAD：用於自動駕駛的廣義預測模型

[AAAI 2026] OpenDriveVLA: 邁向結合大型視覺語言動作模型的端對端自動駕駛

FB-BEV 與 FB-OCC 的官方 PyTorch 實現 - 針對以視覺為中心的自動駕駛感知的前向-後向視角轉換

國內首個佔居柵格網路全棧課程《從 BEV 到 Occupancy Network，演算法原理與工程實踐》，包含端側部署。Surrounding Semantic Occupancy Perception Course for Autonomous Driving (docs, ppt and source code) 在線課程主頁：http://111.229.117.200:8100/ (作者獨立架設)

一個學習在電子遊戲中駕駛的深度神經網路

LSD (LiDAR SLAM & Detection) 是一個用於自駕車／機器人的開源感知架構

自動駕駛汽車精選清單

用於 Autoware 的開源數位分身模擬器

[ICCV 2025] 論文「MagicDrive-V2: High-Resolution Long Video Generation for Autonomous Driving with Adaptive Control」的官方實作。

MPPI（Model Predictive Path-Integral）控制器的 Python 實作，用於理解基本概念。僅需 numpy 與 matplotlib 等必要相依套件。

鳥瞰圖感知