slam

SuMa++: SLAM semántico eficiente basado en LiDAR (Chen et al IROS 2019)

Un framework de optimización modular para localización y mapeo (MOLA)

Corrección de mapas interactivos para 3D Graph SLAM

LIO-SAM para IMU de 6 ejes y GNSS.

🔥 Aprendizaje de ROS (c++) Robot Operating System (escrito en el verano de 2020)

Ultra-Fusion: Un framework de SLAM de fusión multisensor estrechamente acoplado y resiliente ante la degradación de sensores y perturbaciones espaciotemporales

Enlaces útiles sobre diversos contenidos relacionados con IA, visión artificial y robótica

LSD (LiDAR SLAM & Detection) es una arquitectura de percepción de código abierto para vehículos autónomos y robótica

KISS-Matcher: Registro rápido, robusto y escalable, junto con ejemplos de ROS2 SLAM.

Tesis de posgrado: fast_lio_sam + eliminación dinámica (T-GRS 2024) + mapeo multisesión (ICRA 2022 Kim) + actualización a nivel de objeto + relocalización en línea (ICRA 2025) + aplicación en el mundo real (MD-LVIO).

ImMesh: Un framework de localización y mallado LiDAR inmediato

[ICLR 2026] Una regla simple de actualización de estado para mejorar la generalización de longitud en CUT3R

SLAM dinámico, investigación de SLAM de larga duración (Lidar, visual, fusión de sensores, etc.).

GenZ-ICP: odometría LiDAR robusta de última generación (IEEE RA-L 2025).

Marco de trabajo de localización y mapeo simultáneo colaborativo, descentralizado y disperso para sistemas multi-robot.

Un sistema de navegación inercial-visual GNSS robusto y en tiempo real centrado en INS

OV²SLAM es un SLAM visual completamente en línea y versátil para aplicaciones en tiempo real

Una colección de modelos de localización basados en aprendizaje profundo

Biblioteca de Python para ajustar formas primitivas 3D a nubes de puntos con RANSAC. Detecta planos, esferas, cilindros, cuboides, círculos y líneas.

Un conjunto de datos de conducción para el desarrollo y validación de estimadores de pose fusionados y algoritmos de mapeo

Un enfoque robusto para la odometría LiDAR-inercial sin modelado específico del sensor

Un sistema de navegación integrado GNSS/INS basado en optimización

[CVPR2024] SchurVINS: Sistema de navegación visual-inercial ligero basado en el complemento de Schur

SLAM de grafos basado en nubes de puntos escrito en C++ utilizando la biblioteca Open3D.

📍PIN-SLAM: LiDAR SLAM utilizando una representación neuronal implícita basada en puntos para lograr la consistencia del mapa global [TRO 24].

Un sistema simple desarrollado para relocalizar un robot en un mapa construido, basado en LIO-SAM.

Implementación de SLAM completo basado en Intensity Scan Context para conducción autónoma. ICRA 2020.

Mapeo basado en Surfel para datos de rango láser 3D (SuMa)