lidar

KISS-Matcher : Enregistrement rapide, robuste et évolutif + exemples de SLAM ROS2.

LSD (LiDAR SLAM & Detection) est une architecture de perception open source pour les véhicules autonomes et la robotique

SLAM dynamique, recherche sur le SLAM à long terme (Lidar, Visuel, Fusion de capteurs, etc.)

Manipulation et visualisation de données LiDAR aéroportées pour les applications forestières

GenZ-ICP : Odométrie LiDAR robuste SOTA (IEEE RA-L 2025)

Pilotes pour recevoir des données LiDAR et plus encore, support des Lidar Mid-40, Mid-70, Tele-15, Horizon, Avia.

Bibliothèque Python pour ajuster des formes primitives 3D à des nuages de points avec RANSAC. Détecter des plans, sphères, cylindres, parallélépipèdes, cercles et droites.

Une approche robuste pour l'odométrie LiDAR-Inertial sans modélisation spécifique au capteur

NaveGo : une boîte à outils open-source MATLAB/GNU Octave pour le traitement des systèmes de navigation intégrés et l'analyse des capteurs inertiels.

Outil open source de création de modèles 3D

SLAM de graphe basé sur des point clouds, implémenté en C++ avec la bibliothèque open3D

[IEEE T-RO 2025] iKalibr : Calibrage multi-capteurs (extrinsèques et décalages temporels)

Planification de trajectoire par apprentissage par renforcement profond, planification SAC, algorithme Soft Actor-Critic, SAC-pytorch, évitement d'obstacles par LiDAR, simulation LiDAR, Adaptive-SAC

Un framework ouvert pour simuler et déployer des essaims de drones PX4/ArduPilot basés sur la perception avec ROS2, YOLO, LiDAR, NVIDIA Jetson

Segmentation de sol rapide et robuste SOTA utilisant un nuage de points 3D (accepté à RA-L'21 avec IROS'21)

Plateforme de simulation Unitree Go2 pour tester la navigation, la prise de décision et les tâches autonomes. (NVIDIA Isaac/ROS2)

Localisation LIDAR 3D utilisant une carte de nuages de points dans ROS 2 (pas de SLAM)

Un framework modulaire pour la cartographie à long terme basée sur le LiDAR.

Dépôt officiel du DJI Payload SDK

SLAM LiDAR rapide

Un système SLAM LiDAR qui fonctionne tout simplement.

SDK C++ et Python multiplateforme pour les capteurs LiDAR Ouster. Inclut des outils de visualisation, d'enregistrement/relecture de données et de configuration des capteurs.

Page officielle d'ERASOR (Egocentric Ratio of pSeudo Occupancy-based Dynamic Object Removal), accepté à RA-L'21 et ICRA'21

Odométrie et cartographie robustes pour systèmes multi-LiDAR avec calibration extrinsèque en ligne.

Laspy is a pythonic interface for reading/modifying/creating .LAS LIDAR files matching specification 1.0-1.4.