slam

SuMa++: Effizientes LiDAR-basiertes semantisches SLAM (Chen et al. IROS 2019)

Ein modulares Optimierungs-Framework für Lokalisierung und Mapping (MOLA)

Interaktive Kartenkorrektur für 3D-Graph-SLAM

LIO_SAM für 6-Achsen-IMU und GNSS.

🔥 ROS (C++) Roboter-Betriebssystem-Lernen (verfasst im Sommer 2020)

Ultra-Fusion: Ein robustes, eng gekoppeltes Multi-Sensor-Fusion-SLAM-Framework bei Sensorverschlechterung und raum-zeitlichen Störungen

Nützliche Links zu verschiedenen Inhalten rund um KI, Computer Vision und Robotik.

LSD (LiDAR SLAM & Detection) ist eine Open-Source-Wahrnehmungsarchitektur für autonome Fahrzeuge und Robotik

KISS-Matcher: Schnelle, robuste und skalierbare Registrierung + ROS2-SLAM-Beispiele

Masterarbeit: fast_lio_sam + dynamische Entfernung (T-GRS 2024) + Multi-Session-Mapping (ICRA 2022 Kim) + objektbasierte Aktualisierung + Online-Relokalisierung (ICRA 2025) + reale Anwendung (MD-LVIO)

ImMesh: Ein sofortiges LiDAR-Lokalisierungs- und Meshing-Framework

[ICLR 2026] Eine einfache Zustandsaktualisierungsregel zur Verbesserung der Längengeneralisierung für CUT3R

Dynamisches SLAM, Long-Term SLAM Forschung (Lidar, Visual, Sensorfusion usw.)

GenZ-ICP: SOTA robuste LiDAR-Odometrie (IEEE RA-L 2025)

Spärliches, dezentrales, kollaboratives Framework für gleichzeitige Lokalisierung und Kartierung (SLAM) für Multi-Robotersysteme

Ein robustes, echtes, INS-zentriertes GNSS-Visual-Inertial-Navigationssystem

OV²SLAM ist ein vollständig onlinebasiertes und vielseitiges Visual SLAM für Echtzeitanwendungen.

Eine Sammlung von auf Deep Learning basierenden Lokalisierungsmodellen

Python-Bibliothek zum Anpassen von 3D-Grundformen an Punktwolken mit RANSAC. Erkennt Ebenen, Kugeln, Zylinder, Quader, Kreise und Linien.

Ein Fahrdatensatz für die Entwicklung und Validierung von fusionierten Pose-Schätzern und Mapping-Algorithmen

Ein robuster Ansatz für LiDAR-Inertial-Odometrie ohne sensorspezifische Modellierung

Ein optimierungsbasiertes GNSS/INS-integriertes Navigationssystem

[CVPR2024] SchurVINS: Ein auf dem Schur-Komplement basierendes,軽量es visuell-inertiales Navigationssystem

Punktwolkenbasiertes Graph-SLAM, geschrieben in C++ unter Verwendung der open3D-Bibliothek.

📍PIN-SLAM: LiDAR-SLAM unter Verwendung einer punktbasierten impliziten neuronalen Darstellung zur Erreichung globaler Kartenkonsistenz [TRO 24]

Ein einfaches System zur Relokalisierung eines Roboters auf einer erstellten Karte. Das System basiert auf LIO-SAM.

Intensity Scan Context-basierte vollständige SLAM-Implementierung für autonomes Fahren. ICRA 2020

Surfel-basiertes Mapping für 3D-Laserscandaten (SuMa)