sampling-based-control

論文「Full-Order Sampling-Based MPC for Torque-Level Locomotion Control via Diffusion-Style Annealing」的官方實作。DIAL-MPC 是一個新穎的基於採樣的 MPC 框架，用於四足機器人全階扭矩級控制，兼具精確性與敏捷性且無需訓練。