optimal-control

基於 Free Spaced Repetition Scheduler 演算法的現代 Anki 自訂排程。

CasADi 是一個用於數值優化的符號框架，在稀疏矩陣值計算圖上實現正向與反向模式的自動微分。它支援獨立的 C 程式碼生成，並介接 SUNDIALS、IPOPT 等先進程式碼。可從 C++、Python 或 Matlab/Octave 中使用。

切換系統的最佳控制

用於非線性最佳化控制與非線性模型預測控制的快速嵌入式求解器

機器人與機械的動作生成。即時。限制急動度。時間最佳化。

基於 Timed-Elastic-Bands 考慮移動機器人獨特拓樸的最佳軌跡規劃器（ROS 套件）

Crocoddyl 是一個用於在接觸序列下進行機器人控制的最佳化控制庫。其求解器基於各種高效的微分動態規劃 (DDP) 類演算法

論文「Full-Order Sampling-Based MPC for Torque-Level Locomotion Control via Diffusion-Style Annealing」的官方實作。DIAL-MPC 是一個新穎的基於採樣的 MPC 框架，用於四足機器人全階扭矩級控制，兼具精確性與敏捷性且無需訓練。

高效能內點法 QP 與 QCQP 求解器

非凸內嵌最佳化：用於快速即時最佳化的程式碼生成 + ROS 支援

用於 HECTOR 人形機器人運動控制的模擬軟體 (ROS/MATLAB)，支援雙足運動控制與基於力矩的 MPC。