LeCAR-Lab/dial-mpc

Implementación oficial del artículo "Full-Order Sampling-Based MPC for Torque-Level Locomotion Control via Diffusion-Style Annealing". DIAL-MPC es un novedoso marco de MPC basado en muestreo para el control de par de orden completo en robots con patas, que ofrece precisión y agilidad sin necesidad de entrenamiento.