optimal-control

Una planificación personalizada moderna para Anki basada en el algoritmo Free Spaced Repetition Scheduler

CasADi es un framework simbólico para optimización numérica que implementa diferenciación automática en modos directo e inverso sobre grafos computacionales de matrices dispersas. Soporta la generación de código C autónomo e interfaces con códigos de última generación como SUNDIALS, IPOPT, etc. Se puede usar desde C++, Python o Matlab/Octave.

Control óptimo para sistemas conmutados.

Solucionadores rápidos e integrados para control óptimo no lineal y control predictivo basado en modelos no lineales.

Generación de movimiento para robots y máquinas. En tiempo real. Con restricción de tirón (jerk). Tiempo óptimo.

Planificador de trayectorias óptimas que considera topologías distintivas para robots móviles basado en Timed-Elastic-Bands (paquete ROS).

Crocoddyl es una librería de control óptimo para el control de robots bajo secuencias de contacto. Su solucionador se basa en varios algoritmos eficientes similares a la Programación Dinámica Diferencial (DDP)

Implementación oficial del artículo "Full-Order Sampling-Based MPC for Torque-Level Locomotion Control via Diffusion-Style Annealing". DIAL-MPC es un novedoso marco de MPC basado en muestreo para el control de par de orden completo en robots con patas, que ofrece precisión y agilidad sin necesidad de entrenamiento.

Solucionadores de alto rendimiento para QP y QCQP mediante métodos de punto interior.

Optimización embebida no convexa: generación de código para optimización rápida en tiempo real con soporte para ROS.

Software de simulación (ROS/MATLAB) para el control de locomoción del robot humanoide HECTOR / Control de locomoción bípeda / MPC basado en fuerza y momento