LeCAR-Lab/dial-mpc

論文「Full-Order Sampling-Based MPC for Torque-Level Locomotion Control via Diffusion-Style Annealing」の公式実装。DIAL-MPCは、トレーニング不要で精度と俊敏性を両立させた、四足歩行ロボットのフルオーダー・トルクレベル制御のための新しいサンプリングベースのMPCフレームワークです。