humanoid

ProtoMotionsは、物理シミュレーションによるデジタルヒューマンや人型ロボットの訓練を目的とした、GPUアクセラレーション対応のシミュレーションおよび学習フレームワークです。

[RSS 2025] 「ASAP: アジャイルなヒューマノイドの全身スキルの学習に向けたシミュレーションと現実世界の物理の整合」

優れたロボット記述（URDF、MJCF）の厳選されたリスト。

論文「Full-Order Sampling-Based MPC for Torque-Level Locomotion Control via Diffusion-Style Annealing」の公式実装。DIAL-MPCは、トレーニング不要で精度と俊敏性を両立させた、四足歩行ロボットのフルオーダー・トルクレベル制御のための新しいサンプリングベースのMPCフレームワークです。

視覚的模倣によるコンテキスト型ヒューマノイド制御。CoRL 2025 最優秀学生論文賞受賞。

sim-to-realおよび強化学習（RL）向けの3Dプリント製オープンソースヒューマノイドロボットプラットフォーム

オープンソースの人型ロボット Asimov の v0

BFM_Zero: 教師なし強化学習を用いた人型ロボット制御のためのプロンプト可能な行動基礎モデル

🤖 ロボットのデモからの学習とロボット操作のためのフルプロセスPythonパッケージ

ロボット向けのプラグアンドプレイ型デプロイフレームワーク。デプロイして、実行するだけ。

ヒューマン・ビークル シミュレーター

HECTOR ヒューマノイドロボットの歩行制御、二足歩行制御、力とモーメントに基づく MPC 用のシミュレーションソフトウェア (ROS/MATLAB)

[CVPR 2025 Highlight] InterMimic: 物理ベースのヒューマン・オブジェクト・インタラクションに向けた汎用全身制御