optimal-control

Free Spaced Repetition Schedulerアルゴリズムに基づいたモダンなAnkiカスタムスケジューリング

CasADi は、スパース行列値の計算グラフ上で前方および後退モードの自動微分を実装する、数値最適化のためのシンボリックフレームワークです。スタンドアロンの C コード生成をサポートし、SUNDIALS や IPOPT などの最先端コードと連携します。C++、Python、または Matlab/Octave から使用できます。

切り替えシステムの最適制御

非線形最適制御および非線形モデル予測制御向けの高速で埋め込み可能なソルバー

ロボットおよび機械のためのモーション生成。リアルタイム、ジャーク制限付き、時間最適。

Timed-Elastic-Bandsに基づく、異なるトポロジーを考慮した移動ロボット向け最適軌道プランナー（ROSパッケージ）

Crocoddylは、接触シーケンス下のロボット制御のための最適制御ライブラリです。そのソルバーは、さまざまな効率的なDDP（Differential Dynamic Programming）風アルゴリズムに基づいています

論文「Full-Order Sampling-Based MPC for Torque-Level Locomotion Control via Diffusion-Style Annealing」の公式実装。DIAL-MPCは、トレーニング不要で精度と俊敏性を両立させた、四足歩行ロボットのフルオーダー・トルクレベル制御のための新しいサンプリングベースのMPCフレームワークです。

高性能な内点法による QP および QCQP ソルバー

非凸組み込み最適化：高速リアルタイム最適化のためのコード生成 ＋ ROSサポート

HECTOR ヒューマノイドロボットの歩行制御、二足歩行制御、力とモーメントに基づく MPC 用のシミュレーションソフトウェア (ROS/MATLAB)