model-predictive-control

AGV/AMR のモーションプランニングとナビゲーション：A*、JPS、D*、LPA*、D* Lite、Theta*、RRT、RRT*、RRT-Connect、Informed RRT*、ACO、PSO、Voronoi、PID、LQR、MPC、DWA、APF、Pure Pursuit などの ROS プランナープラグイン実装。

オペレータ分解法による QP ソルバー

再現可能な世界モデルの研究と評価のためのプラットフォーム

予測制御（Predictive Control）とMuJoCoを使用したリアルタイム行動合成。

非線形最適制御および非線形モデル予測制御向けの高速で埋め込み可能なソルバー

Crocoddylは、接触シーケンス下のロボット制御のための最適制御ライブラリです。そのソルバーは、さまざまな効率的なDDP（Differential Dynamic Programming）風アルゴリズムに基づいています

マイクロコントローラ向けモデル予測制御、ICRA 2024ベストペーパー賞受賞

AGV/AMR のモーションプランニング（経路計画および軌道計画/追従）：Dijkstra、A*、JPS、D*、LPA*、D* Lite、(Lazy)Theta*、RRT、RRT*、RRT-Connect、Informed RRT*、ボロノイ、PID、DWA、APF、LQR、MPC、RPP、ベジエ、Dubins などの Python 実装

近似ダイナミクスを用いたモデル予測経路積分（MPPI）、PyTorchで実装

ワールドモデル科学の発展を目的とした、ミニマリストで機能が充実したリポジトリ。

基本的な概念を理解するための、MPPI（Model Predictive Path-Integral）コントローラーのPython実装。必須の依存関係はnumpyとmatplotlibのみです。

モデル予測制御を用いた強化学習

emhass：Home Assistant向けのエネルギー管理（Energy Management）用Pythonモジュール。Home Assistantと連携して家庭のエネルギー最適化を行うように設計されています

非凸組み込み最適化：高速リアルタイム最適化のためのコード生成 ＋ ROSサポート