lidar

KISS-Matcher：快速、強固且可擴展的配準 + ROS2 SLAM 範例

LSD (LiDAR SLAM & Detection) 是一個用於自駕車／機器人的開源感知架構

動態 SLAM、終身 SLAM 研究（光達、視覺、感測器融合等）

用於林業應用的機載 LiDAR 資料處理與視覺化

GenZ-ICP：SOTA 強固型光達里程計（IEEE RA-L 2025）

用於接收 LiDAR 資料及其他功能的驅動程式，支援 Mid-40、Mid-70、Tele-15、Horizon、Avia 光達。

使用 RANSAC 將 3D 基本圖形擬合至點雲的 Python 程式庫。可偵測平面、球體、圓柱體、長方體、圓形和線條。

一種無需特定感測器建模的強固 LiDAR 慣性測距方法

NaveGo：一個用於處理整合導航系統與執行慣性感測器分析的開源 MATLAB/GNU Octave 工具箱。

用於建立 3D 模型的開源工具

使用 open3D 庫以 C++ 編寫的基於點雲的圖形 SLAM。

[IEEE T-RO 2025] iKalibr：多感測器校準（外參與時間偏移）

深度強化學習路徑規劃、SAC 路徑規劃、Soft Actor-Critic 演算法、SAC-pytorch、Lidar 避障、Lidar 模擬、Adaptive-SAC。

一個用於模擬與部署基於感知之 PX4/ArduPilot 無人機群的開源框架，整合 ROS2、YOLO、LiDAR 與 NVIDIA Jetson。

基於 3D 點雲的 SOTA 快速且穩健的地平面分割演算法（獲 RA-L'21 與 IROS'21 收錄）

用於測試導航、決策與自主任務的 Unitree Go2 模擬平台 (NVIDIA Isaac/ROS2)

在 ROS 2 中使用點雲地圖進行 3D LIDAR 定位（非 SLAM）

基於 LiDAR 的終身地圖構建模組化框架

DJI Payload SDK 官方儲存庫

高效能 LiDAR SLAM

一套開箱即用的 LiDAR SLAM 系統

適用於 Ouster LiDAR 感測器的跨平台 C++ 與 Python SDK，包含視覺化、資料錄製/回放與感測器設定工具

ERASOR (基於偽佔用率的自我中心動態物件移除比率) 官方頁面，已被 RA-L'21 與 ICRA'21 錄用

具備線上外部校準功能的多 LiDAR 系統穩健里程計與建圖方案。

Laspy 是一個 Python 風格的介面，用於讀取、修改與建立符合 1.0-1.4 規範的 .LAS LIDAR 檔案。