lidar

開源真空機器人清潔器

精選優秀資料標註工具清單

LeGO-LOAM：適用於多變地形的輕量級且地面優化的光達里程計與建圖。

開源掃描式雷射測距儀

Open3D 的擴充套件，用於處理 3D 機器學習任務

基於 3D LIDAR 的圖形 SLAM

用於機器人 2D 與 3D 對應的迭代最近點（ICP）函式庫

GLIM：多功能且可擴充的點雲 3D 定位與建圖框架

透過「使用 3D-3D 點對應的 LiDAR 與相機校準」，尋找 LiDAR 與相機之間剛體轉換的 ROS 套件

攝影測量指南。攝影測量廣泛應用於空照測繪、農業、建築、3D 遊戲、機器人、考古、營建、緊急事件管理與醫療。

無標定目標的 LiDAR 與相機校正工具箱 [ROS1/ROS2]

🎓 使用 Github Actions 每日自動更新履歷論文

😎 Awesome LIDAR 資源清單。包含 LIDAR 製造商、資料集、點雲處理演算法、點雲框架與模擬器。

基於 YOLOv4 的 PyTorch 實作論文：「Complex-YOLO: Real-time 3D Object Detection on Point Clouds」

LeGO-LOAM、LIO-SAM、LVI-SAM、FAST-LIO2、Faster-LIO、VoxelMap、R3LIVE、Point-LIO、KISS-ICP、DLO、DLIO、Ada-LIO、PV-LIO、SLAMesh、ImMesh、FAST-LIO-MULTI、M-LOAM、LOCUS、SLICT、MA-LIO、CT-ICP、GenZ-ICP、iG-LIO、SR-LIO 在 Gazebo 與真實世界資料集上的應用與比較。提供安裝與設定檔。

Patchwork++：適用於 3D LiDAR 掃描的快速且強健的地表分割方法。@ IROS'22

[IEEE RA-L & ICRA'22] 一種輕量且運算高效的前端光達里程計方案，具有一致且準確的定位能力。

[IEEE ICRA'23] 一種全新的輕量級光達慣性測距演算法，採用創新的由粗到精方法來建構連續時間軌跡以進行精確的運動校正。

使用（Velodyne）3D 光達進行即時 3D 定位

SuMa++：高效的基於 LiDAR 的語義 SLAM（Chen 等人，IROS 2019）

模組化定位與地圖建構最佳化框架（MOLA）

DJI Onboard SDK 官方儲存庫

用於 3D 圖形 SLAM 的互動式地圖修正工具

TypeScript/JavaScript 3D 地圖與地理空間資料視覺化引擎函式庫

用於機器人定位與 3D 感知的點雲配準流水線

開源 TOF Lidar

適用於 6 軸 IMU 與 GNSS 的 LIO_SAM

用於點雲地圖製作、基準測試與 Autoware 相容地圖工作流程的 ROS 2 LiDAR SLAM

來自 Lidar 點雲的地麵分割

Dalaran — 採用 Apache-2.0 授權、以機器人為優先的多模態時間序列視覺化與資料基礎設施。原生支援 ROS 2，可讀取現有的 .rrd 錄製檔。為 Rerun 的強力分支（hard fork）。