LeCAR-Lab/dial-mpc

论文“Full-Order Sampling-Based MPC for Torque-Level Locomotion Control via Diffusion-Style Annealing”的官方实现。DIAL-MPC 是一个新颖的基于采样的 MPC 框架，用于四足机器人全阶扭矩级控制，兼具精确性与敏捷性且无需训练。