legged-robots

MIT Cheetah I 实现

精选的优秀机器人描述列表 (URDF, MJCF)

一款用于 STEM 教育与 AI 增强服务地可编程、高灵活性机器人猫。

论文“Full-Order Sampling-Based MPC for Torque-Level Locomotion Control via Diffusion-Style Annealing”的官方实现。DIAL-MPC 是一个新颖的基于采样的 MPC 框架，用于四足机器人全阶扭矩级控制，兼具精确性与敏捷性且无需训练。

四足机器人的 ROS2-Control 实现，包含模拟到现实（sim2real）功能。

基于 ESP8266 的 8 自由度四足机器人，采用振荡器步态。

用于 HECTOR 人形机器人运动控制的仿真软件 (ROS/MATLAB)，支持双足运动控制与基于力矩的 MPC。