optimal-control

基于 Free Spaced Repetition Scheduler 算法的现代 Anki 自订排程。

CasADi 是一个用于数值优化的符号框架，在稀疏矩阵值计算图上实现正向与反向模式的自动微分。它支持独立的 C 代码生成，并介接 SUNDIALS、IPOPT 等先进代码。可从 C++、Python 或 Matlab/Octave 中使用。

切换系统的最佳控制

用于非线性最佳化控制与非线性模型预测控制的快速嵌入式求解器

机器人和机械的动作生成。实时。限制加加速度。时间最优。

基于 Timed-Elastic-Bands 考虑移动机器人独特拓扑的最佳轨迹规划器（ROS 软件包）

Crocoddyl 是一个用于在接触序列下进行机器人控制的最优控制库。其求解器基于各种高效的微分动态规划 (DDP) 类算法

论文“Full-Order Sampling-Based MPC for Torque-Level Locomotion Control via Diffusion-Style Annealing”的官方实现。DIAL-MPC 是一个新颖的基于采样的 MPC 框架，用于四足机器人全阶扭矩级控制，兼具精确性与敏捷性且无需训练。

高性能内点法 QP 与 QCQP 求解器

非凸内嵌优化：用于快速实时优化的代码生成 + ROS 支持

用于 HECTOR 人形机器人运动控制的仿真软件 (ROS/MATLAB)，支持双足运动控制与基于力矩的 MPC。