lidar

KISS-Matcher：快速、强固且可扩展的配准 + ROS2 SLAM 示例

LSD (LiDAR SLAM & Detection) 是一个用于自动驾驶／机器人的开源感知架构

动态 SLAM、终身 SLAM 研究（激光雷达、视觉、传感器融合等）

用于林业应用的机载 LiDAR 数据处理与可视化

GenZ-ICP：SOTA 鲁棒激光雷达里程计（IEEE RA-L 2025）

用于接收 LiDAR 数据及其他功能的驱动程序，支持 Mid-40、Mid-70、Tele-15、Horizon、Avia 雷达。

使用 RANSAC 将 3D 基本图形拟合至点云的 Python 库。可检测平面、球体、圆柱体、长方体、圆形和线条。

一种无需特定传感器建模的强固 LiDAR 惯性测距方法

NaveGo：一个用于处理集成导航系统与执行惯性传感器分析的开源 MATLAB/GNU Octave 工具箱。

用于创建 3D 模型的开源工具

使用 open3D 库以 C++ 编写的基于点云的图形 SLAM。

[IEEE T-RO 2025] iKalibr：多传感器标定（外参与时间偏移）

深度强化学习路径规划、SAC 路径规划、Soft Actor-Critic 算法、SAC-pytorch、Lidar 避障、Lidar 仿真、Adaptive-SAC。

一个用于模拟与部署基于感知之 PX4/ArduPilot 无人机群的开源框架，整合 ROS2、YOLO、LiDAR 与 NVIDIA Jetson。

基于 3D 点云的 SOTA 快速且稳健的地平面分割算法（获 RA-L'21 与 IROS'21 收录）

用于测试导航、决策与自主任务的 Unitree Go2 模拟平台 (NVIDIA Isaac/ROS2)

在 ROS 2 中使用点云地图进行 3D LIDAR 定位（非 SLAM）

基于 LiDAR 的终身地图构建模块化框架

DJI Payload SDK 官方仓库

高性能 LiDAR SLAM

一套开箱即用的 LiDAR SLAM 系统

适用于 Ouster LiDAR 传感器的跨平台 C++ 与 Python SDK，包含可视化、数据录制/回放与传感器配置工具

ERASOR (基于伪占用率的自我中心动态对象移除比率) 官方页面，已被 RA-L'21 与 ICRA'21 录用

具备在线外部校准功能的多 LiDAR 系统稳健里程计与建图方案。

Laspy 是一个 Python 风格的接口，用于读取、修改与创建符合 1.0-1.4 规范的 .LAS LIDAR 文件。