optimal-control

Un planificateur personnalisé moderne pour Anki basé sur l'algorithme Free Spaced Repetition Scheduler

CasADi est un framework symbolique pour l'optimisation numérique implémentant la différenciation automatique en modes direct et inverse sur des graphes de calcul à matrices creuses. Il prend en charge la génération de code C autonome et s'interface avec des bibliothèques de pointe telles que SUNDIALS, IPOPT, etc. Utilisable depuis C++, Python, Matlab/Octave, Julia ou Javascript.

Contrôle optimal pour les systèmes commutés

Solveurs rapides et embarqués pour le contrôle optimal non linéaire et le contrôle prédictif par modèle non linéaire

Génération de mouvement pour robots et machines. Temps réel. Contrainte de jerk. Temps optimal.

Un planificateur de trajectoire optimal prenant en compte des topologies distinctes pour robots mobiles basé sur Timed-Elastic-Bands (paquet ROS).

Crocoddyl est une bibliothèque de contrôle optimal pour le contrôle de robots sous séquences de contact. Son solveur est basé sur divers algorithmes efficaces de type Differential Dynamic Programming (DDP).

Implémentation officielle de l'article "Full-Order Sampling-Based MPC for Torque-Level Locomotion Control via Diffusion-Style Annealing". DIAL-MPC est un nouveau framework MPC basé sur l'échantillonnage pour le contrôle de couple complet des robots à pattes, alliant précision et agilité sans entraînement préalable.

Solveurs QP et QCQP par méthode de points intérieurs haute performance

Optimisation embarquée non convexe : génération de code pour l'optimisation rapide en temps réel + support ROS

Logiciel de simulation (ROS/MATLAB) pour le contrôle de la locomotion du robot humanoïde HECTOR / contrôle de la locomotion bipède / MPC basé sur la force et le moment.