optimal-control

Free Spaced Repetition Scheduler एल्गोरिदम पर आधारित एक आधुनिक Anki कस्टम शेड्यूलिंग

CasADi संख्यात्मक अनुकूलन के लिए एक प्रतीकात्मक ढांचा है जो स्पार्स मैट्रिक्स-वैलued कंप्यूटेशनल ग्राफ पर फॉरवर्ड और रिवर्स मोड में स्वचालित विभेदन लागू करता है। यह स्व-निहित C-कोड जनरेशन का समर्थन करता है और SUNDIALS, IPOPT आदि जैसे अत्याधुनिक कोड को इंटरफ़ेस करता है। इसे C++, Python, Matlab/Octave, Julia या Javascript से उपयोग किया जा सकता है।

स्विच किए गए सिस्टम के लिए इष्टतम नियंत्रण

गैर-रेखीय इष्टतम नियंत्रण और गैर-रेखीय मॉडल पूर्वानुमानित नियंत्रण के लिए तेज़ और एम्बेडेड सॉल्वर

रोबोट और मशीनों के लिए गति निर्माण। रियल-टाइम। जर्क-constrained। टाइम-ऑप्टिमल।

Timed-Elastic-Bands (ROS पैकेज) पर आधारित मोबाइल रोबोट्स के लिए विशिष्ट टोपोलॉजी को ध्यान में रखने वाला एक इष्टतम प्रक्षेपवक्र योजनाकार

Crocoddyl संपर्क अनुक्रम के तहत रोबोट नियंत्रण के लिए एक इष्टतम नियंत्रण लाइब्रेरी है। इसका सॉल्वर विभिन्न कुशल डिफरेंशियल डायनेमिक प्रोग्रामिंग (DDP)-जैसी एल्गोरिदम पर आधारित है

पेपर "Full-Order Sampling-Based MPC for Torque-Level Locomotion Control via Diffusion-Style Annealing" का आधिकारिक कार्यान्वयन। DIAL-MPC लेग्ड रोबोट के फुल-ऑर्डर टॉर्क-लेवल कंट्रोल के लिए एक नया सैंपलिंग-आधारित MPC फ्रेमवर्क है, जो बिना ट्रेनिंग के सटीकता और चपलता प्रदान करता है।

उच्च-प्रदर्शन इंटीरियर-पॉइंट-मेथड QP और QCQP सॉल्वर

नॉन-कॉन्वेक्स एम्बेडेड ऑप्टिमाइज़ेशन: तेज़ रीयल-टाइम ऑप्टिमाइज़ेशन के लिए कोड जनरेशन + ROS सपोर्ट।

HECTOR ह्यूमनॉइड रोबोट लोकोमोशन कंट्रोल/बाइपेडल लोकोमोशन कंट्रोल/फोर्स-एंड-मोमेंट-आधारित MPC के लिए सिमुलेशन सॉफ़्टवेयर (ROS/MATLAB)।