motion-planning

[CVPR 2023 Best Paper Award] 계획 중심 자율주행

강체 역학(Rigid Body Dynamics) 알고리즘 및 분석적 도함수의 빠르고 유연한 구현

AGV/AMR의 모션 계획 및 내비게이션: A*, JPS, D*, LPA*, D* Lite, Theta*, RRT, RRT*, RRT-Connect, Informed RRT*, ACO, PSO, Voronoi, PID, LQR, MPC, DWA, APF, Pure Pursuit 등의 ROS 플래너 플러그인 구현

Python용 Robotics Toolbox

쿼드콥터를 위한 안정적이고 효율적인 경로 계획기

:sunglasses: 엄선된 로보틱스 라이브러리 및 소프트웨어 목록

Unity 로보틱스 시뮬레이션을 위한 도구, 튜토리얼, 리소스 및 문서 중앙 저장소입니다.

오픈 모션 계획 라이브러리(OMPL)

KTH Research Concept Vehicle을 위한 하이브리드 A* 경로 계획기

CUDA 가속 로봇 라이브러리

로보틱스를 위한 빠른 기호 연산, 코드 생성 및 비선형 최적화 도구입니다.

빠른 UAV 탐사를 위한 효율적인 프레임워크

로봇 및 기계를 위한 모션 생성. 실시간. 저크 제어. 시간 최적화.

Crocoddyl은 접촉 시퀀스 하에서 로봇 제어를 위한 최적 제어 라이브러리입니다. 이 솔루션은 다양한 고효율 DDP(Differential Dynamic Programming) 유사 알고리즘을 기반으로 합니다.

Robotics Library(RL)는 강체 운동학 및 동역학, 모션 계획 및 제어를 위한 독립형 C++ 라이브러리입니다.

[TRO 2025] NeuPAN: 엔드투엔드 모델 기반 학습을 이용한 직접 포인트 로봇 내비게이션

AGV/AMR의 모션 플래닝(경로 계획 및 궤적 계획/추적): Dijkstra, A*, JPS, D*, LPA*, D* Lite, (Lazy)Theta*, RRT, RRT*, RRT-Connect, Informed RRT*, Voronoi, PID, DWA, APF, LQR, MPC, RPP, Bezier, Dubins 등의 파이썬 구현.

[ICLR 2025 Oral] "유연한 가이던스를 이용한 자율주행용 확산 기반 플래닝" 공식 구현

최적 상호 충돌 회피 (C++)

로봇 모션 플래닝 라이브러리

확산 모델(Diffusion model) 주제 학습을 위한 핵심 논문 및 블로그 요약. 발표된 모든 확산 로보틱스 논문의 상세 목록.

Optimal Reciprocal Collision Avoidance (C#)

n차원 RRT, RRT* (RRT-Star)

VoxPoser: 언어 모델을 이용한 로봇 조작용 조합형 3D 밸류 맵

자율주행 노트입니다. 각 모듈의 지식 포인트 분석 및 업계 우수 솔루션을 통합하여 정리했습니다. 딥러닝, 무인 주행, BEV, Transformer, ADAS, CVPR, Tesla AI Day, 대규모 언어 모델, ChatGPT 등의 내용을 포함합니다.

AGV/AMR 모션 계획 및 내비게이션: Dijkstra, A*, Theta*, JPS, D*, LPA*, D* Lite, RRT, RRT*, RRT-Connect, Informed RRT*, ACO, Voronoi, PID, LQR, MPC, APF, RPP, DWA, DDPG, Bezier, B-spline, Dubins, Reeds-Shepp 등의 MATLAB 구현

밀집 환경에서의 편대 비행

Webots ROS 2 패키지.