motion-planning

[Prix du meilleur article CVPR 2023] Conduite autonome orientée planification.

Une implémentation rapide et flexible des algorithmes de dynamique des corps rigides et de leurs dérivées analytiques.

Planification de mouvement et navigation pour AGV/AMR : implémentation de plugins de planification ROS pour A*, JPS, D*, LPA*, D* Lite, Theta*, RRT, RRT*, RRT-Connect, Informed RRT*, ACO, PSO, Voronoi, PID, LQR, MPC, DWA, APF, Pure Pursuit, etc.

Boîte à outils de robotique pour Python.

Un planificateur de trajectoire robuste et efficace pour quadricoptères.

Une liste organisée de bibliothèques et de logiciels de robotique.

Dépôt central pour les outils, tutoriels, ressources et documentation sur la simulation robotique dans Unity.

The Open Motion Planning Library (OMPL)

Planificateur de trajectoire Hybrid A* pour le véhicule de recherche KTH.

Bibliothèque robotique accélérée par CUDA.

Calcul symbolique rapide, génération de code et optimisation non linéaire pour la robotique.

Un framework efficace pour l'exploration rapide par drone (UAV).

Génération de mouvement pour robots et machines. Temps réel. Contrainte de jerk. Temps optimal.

Crocoddyl est une bibliothèque de contrôle optimal pour le contrôle de robots sous séquences de contact. Son solveur est basé sur divers algorithmes efficaces de type Differential Dynamic Programming (DDP).

La Robotics Library (RL) est une bibliothèque C++ autonome pour la cinématique et la dynamique des corps rigides, la planification de mouvement et le contrôle.

[TRO 2025] NeuPAN : Navigation robotique par points directs avec apprentissage basé sur un modèle de bout en bout

Planification de mouvement (planification de trajectoire et suivi) pour AGV/AMR : implémentation en Python de Dijkstra, A*, JPS, D*, LPA*, D* Lite, (Lazy)Theta*, RRT, RRT*, RRT-Connect, Informed RRT*, Voronoi, PID, DWA, APF, LQR, MPC, RPP, Bezier, Dubins, etc.

[ICLR 2025 Oral] Implémentation officielle de "Diffusion-Based Planning for Autonomous Driving with Flexible Guidance".

Évitement de collision réciproque optimal (C++)

Bibliothèque de planification de mouvement robotique

Résumé des articles et blogs clés sur les modèles de diffusion pour apprendre le sujet. Liste détaillée de toutes les publications sur la robotique par diffusion.

Évitement de collision réciproque optimal (C#).

RRT et RRT* (RRT-Star) en n dimensions.

VoxPoser : cartes de valeurs 3D composables pour la manipulation robotique avec des modèles de langage.

Notes sur la conduite autonome, analysant les points clés de chaque module et intégrant des solutions industrielles de pointe pour aider l'auteur et les lecteurs ; inclut le deep learning, la conduite sans conducteur, BEV, Transformer, ADAS, CVPR, Tesla AI Day, les grands modèles, ChatGPT, etc.

Planification de mouvement et navigation pour AGV/AMR : implémentation sous MATLAB de Dijkstra, A*, Theta*, JPS, D*, LPA*, D* Lite, RRT, RRT*, RRT-Connect, Informed RRT*, ACO, Voronoi, PID, LQR, MPC, APF, RPP, DWA, DDPG, Bezier, B-spline, Dubins, Reeds-Shepp, etc.

Vol en formation dans des environnements denses

Packages ROS 2 pour Webots