optimal-control

Um agendamento personalizado moderno para Anki baseado no algoritmo Free Spaced Repetition Scheduler

O CasADi é um framework simbólico para otimização numérica que implementa diferenciação automática nos modos direto e reverso em grafos computacionais de matrizes esparsas. Ele suporta geração de código C autônomo e faz interface com códigos de ponta como SUNDIALS, IPOPT, etc. Pode ser usado a partir de C++, Python, Matlab/Octave, Julia ou Javascript.

Controle ideal para sistemas chaveados

Solvers rápidos e embarcados para controle ótimo não linear e controle preditivo de modelo não linear.

Geração de movimento para robôs e máquinas. Tempo real. Restrição de solavancos (jerk). Tempo ótimo.

Um planejador de trajetória ideal considerando topologias distintas para robôs móveis baseado em Timed-Elastic-Bands (pacote ROS)

Crocoddyl é uma biblioteca de controle ótimo para controle de robôs sob sequências de contato. Seu solver é baseado em vários algoritmos eficientes semelhantes ao Differential Dynamic Programming (DDP).

Implementação oficial para o artigo "Full-Order Sampling-Based MPC for Torque-Level Locomotion Control via Diffusion-Style Annealing". O DIAL-MPC é um novo framework MPC baseado em amostragem para controle de nível de torque de robôs quadrúpedes/bípedes com precisão e agilidade sem necessidade de treinamento.

Solucionadores de QP e QCQP de alto desempenho baseados em métodos de ponto interior

Otimização embutida não convexa: geração de código para otimização rápida em tempo real + suporte a ROS

Software de simulação (ROS/MATLAB) para controle de locomoção do robô humanoide HECTOR/controle de locomoção bípede/MPC baseado em força e momento