optimal-control

Penjadwalan kustom Anki modern berdasarkan algoritma Free Spaced Repetition Scheduler

CasADi adalah kerangka kerja simbolik untuk optimasi numerik yang mengimplementasikan diferensiasi otomatis dalam mode maju dan mundur pada grafik komputasi bernilai matriks jarang. Mendukung pembuatan kode C mandiri dan antarmuka kode mutakhir seperti SUNDIALS, IPOPT, dll. Dapat digunakan dari C++, Python, Matlab/Octave, Julia, atau Javascript.

Kontrol Optimal untuk Sistem Tersaklar

Solver cepat dan tersemat untuk kontrol optimal nonlinier dan kontrol prediktif model nonlinier

Pembuatan Gerakan untuk Robot dan Mesin. Real-time. Dibatasi sentakan (Jerk-constrained). Optimal waktu.

Perencana lintasan optimal yang mempertimbangkan topologi berbeda untuk robot seluler berdasarkan Timed-Elastic-Bands (Paket ROS)

Crocoddyl adalah pustaka kontrol optimal untuk kontrol robot di bawah urutan kontak. Solver-nya didasarkan pada berbagai algoritma mirip Differential Dynamic Programming (DDP) yang efisien

Implementasi resmi untuk makalah "Full-Order Sampling-Based MPC for Torque-Level Locomotion Control via Diffusion-Style Annealing". DIAL-MPC adalah kerangka kerja MPC berbasis pengambilan sampel baru untuk kontrol tingkat torsi urutan penuh robot berkaki dengan presisi dan kelincahan tanpa memerlukan pelatihan.

Pemecah QP dan QCQP metode titik interior berkinerja tinggi

Optimisasi tersemat nonkonveks: pembuatan kode untuk optimisasi waktu nyata yang cepat + dukungan ROS

Perangkat Lunak Simulasi (ROS/MATLAB) untuk Kontrol Lokomosi Robot Humanoid HECTOR / Kontrol Lokomosi Bipedal / MPC Berbasis Gaya dan Momen