slam

SuMa++：高效的基于 LiDAR 的语义 SLAM（Chen 等人，IROS 2019）

模块化定位与地图构建优化框架（MOLA）

用于 3D 图形 SLAM 的交互式地图修正工具

适用于 6 轴 IMU 与 GNSS 的 LIO_SAM

🔥ROS (C++) 机器人操作系统学习（写于 2020 年夏）

Ultra-Fusion：在传感器退化与时空扰动下具备鲁棒性的紧耦合多传感器融合 SLAM 框架

关于 AI、计算机视觉与机器人的各类实用链接。

KISS-Matcher：快速、强固且可扩展的配准 + ROS2 SLAM 示例

LSD (LiDAR SLAM & Detection) 是一个用于自动驾驶／机器人的开源感知架构

硕士论文：fast_lio_sam + 动态移除 (T-GRS 2024) + 多次会话建图 (ICRA 2022 Kim) + 对象级更新 + 在线重新定位 (ICRA 2025) + 真实世界应用 (MD-LVIO)

ImMesh：即时 LiDAR 定位与网格化框架

[ICLR 2026] 用于增强 CUT3R 长度泛化能力的简单状态更新规则

动态 SLAM、终身 SLAM 研究（激光雷达、视觉、传感器融合等）

GenZ-ICP：SOTA 鲁棒激光雷达里程计（IEEE RA-L 2025）

多机器人系统的稀疏去中心化协同同步定位与建图框架

一个健壮、实时、以 INS 为核心的 GNSS 视觉惯性导航系统

OV²SLAM 是一个用于实时应用的全在线且多功能的视觉 SLAM

基于深度学习的定位模型集合。

Streaming 3D reconstruction from only video input: Revisiting Local Context for Long-Horizon Streaming 3D Reconstruction

使用 RANSAC 将 3D 基本图形拟合至点云的 Python 库。可检测平面、球体、圆柱体、长方体、圆形和线条。

用于开发与验证融合姿态估测器及地图算法的驾驶数据集

一种无需特定传感器建模的强固 LiDAR 惯性测距方法

基于优化的 GNSS/INS 综合导航系统

[CVPR2024] SchurVINS：基于 Schur 补项的轻量化视觉惯性导航系统

使用 open3D 库以 C++ 编写的基于点云的图形 SLAM。

📍PIN-SLAM：使用基于点的隐式神经表示法进行 LiDAR SLAM 以实现全局地图一致性 [TRO 24]

一个基于 LIO-SAM 开发的简单系统，可在已建立的地图上进行机器人重定位。

基于强度扫描上下文（Intensity Scan Context）的自动驾驶完整 SLAM 实现。ICRA 2020