slam

适用于 Turtlebot3 的 ROS 软件包

实时稠密视觉 SLAM 系统

具备 SLAM 功能与 3D 网格生成能力的视觉惯性里程计。

精选的雷达数据集、检测、追踪与融合资源列表

一个用于李群（Lie theory）的小型 C++11 头文件唯一（header-only）库。

GLIM：通用且可扩展的基于点云的 3D 定位与建图框架

2026 年成为 Visual-SLAM 开发者的路线图

关于自动驾驶车辆控制算法的 Python 示例代码与文档。本项目可用作初学者学习算法与软件架构的技术指南。

针对机器人的快速符号计算、代码生成与非线性优化

一个快速且紧密耦合的稀疏直接式激光雷达-惯性-视觉里程计 (LIVO)。

用于流形上可微分机器人的库。

与机器人学/强化学习（Robotics/RL）领域相关的隐式表示与 NeRF 论文综合清单，包含论文、代码及相关网站

图像配准相关书籍、论文、视频与工具箱

摄影测量指南。摄影测量广泛应用于航测、农业、建筑、3D 游戏、机器人、考古、建筑施工、应急管理与医疗。

[IROS2022] 稳健的实时激光雷达惯性初始化方法。

🎓 使用 Github Actions 每日自动更新简历论文

基于 NVIDIA 加速 cuVSLAM 的视觉 SLAM/里程计软件包

😎 Awesome LIDAR 资源清单。包含 LIDAR 制造商、数据集、点云处理算法、点云框架与模拟器。

NeRF-SLAM：基于神经辐射场的实时稠密单目 SLAM。https://arxiv.org/abs/2210.13641 + Sigma-Fusion：用于稠密单目 SLAM 的概率体积融合 https://arxiv.org/abs/2210.01276

⚡️ 用于快速构建智能机器人与空间的空间感知框架

LeGO-LOAM、LIO-SAM、LVI-SAM、FAST-LIO2、Faster-LIO、VoxelMap、R3LIVE、Point-LIO、KISS-ICP、DLO、DLIO、Ada-LIO、PV-LIO、SLAMesh、ImMesh、FAST-LIO-MULTI、M-LOAM、LOCUS、SLICT、MA-LIO、CT-ICP、GenZ-ICP、iG-LIO、SR-LIO 在 Gazebo 与真实世界数据集上的应用与比较。提供安装与配置文件。

M2DGR：一个地面机器人的多模态与多场景数据集（RA-L2021 & ICRA2022）

[TRO 2025] AirVO 升级至 AirSLAM

Gaussian-SLAM：基于 Gaussian Splatting 的真实感稠密 SLAM

Fast LOAM：用于室内外定位的快速优化激光雷达里程计与建图（IROS 2021）

基于 ESKF、IEKF、UKF（UKF/SPKF、JUKF、SVD-UKF）和 MAP 的 IMU + X（GNSS、6DoF 里程计）松散耦合融合定位

VGGT-SLAM：在 SL(4) 流形上优化的稠密 RGB SLAM

这是一本关于 SLAM 的书稿，希望能清楚介绍 SLAM 系统中所使用的几何方法与深度学习方法。书稿最后预计达到 200 页左右，各章节对应的代码也会一并整理出来。

[IEEE RA-L & ICRA'22] 一种轻量且计算高效的前端激光雷达里程计方案，具有一致且准确的定位能力。

[IEEE ICRA'23] 一种全新的轻量级激光雷达惯性里程计算法，采用创新的由粗到精方法来构建连续时间轨迹以进行精确的运动校正。