slam

SuMa++：高效的基於 LiDAR 的語義 SLAM（Chen 等人，IROS 2019）

模組化定位與地圖建構最佳化框架（MOLA）

用於 3D 圖形 SLAM 的互動式地圖修正工具

適用於 6 軸 IMU 與 GNSS 的 LIO_SAM

🔥ROS (C++) 機器人作業系統學習（寫於 2020 年夏）

Ultra-Fusion：在感測器退化與時空擾動下具備強健性的緊耦合多感測器融合 SLAM 框架

關於 AI、電腦視覺與機器人的各類實用連結。

KISS-Matcher：快速、強固且可擴展的配準 + ROS2 SLAM 範例

LSD (LiDAR SLAM & Detection) 是一個用於自駕車／機器人的開源感知架構

碩士論文：fast_lio_sam + 動態移除 (T-GRS 2024) + 多次會話地圖建構 (ICRA 2022 Kim) + 物件級更新 + 線上重新定位 (ICRA 2025) + 真實世界應用 (MD-LVIO)

ImMesh：即時 LiDAR 定位與網格化框架

[ICLR 2026] 用於增強 CUT3R 長度泛化能力的簡單狀態更新規則

動態 SLAM、終身 SLAM 研究（光達、視覺、感測器融合等）

GenZ-ICP：SOTA 強固型光達里程計（IEEE RA-L 2025）

多機器人系統的稀疏去中心化協同同步定位與對地對齊框架

一個強健、即時、以 INS 為核心的 GNSS 視覺慣性導航系統

OV²SLAM 是一個用於即時應用的全線上且多功能的視覺 SLAM

基於深度學習的定位模型集合。

使用 RANSAC 將 3D 基本圖形擬合至點雲的 Python 程式庫。可偵測平面、球體、圓柱體、長方體、圓形和線條。

用於開發與驗證融合姿態估測器及地圖演算法的駕駛資料集

一種無需特定感測器建模的強固 LiDAR 慣性測距方法

基於最佳化的 GNSS/INS 整合導航系統

Streaming 3D reconstruction from only video input: Revisiting Local Context for Long-Horizon Streaming 3D Reconstruction

[CVPR2024] SchurVINS：基於 Schur 補項的輕量化視覺慣性導航系統

使用 open3D 庫以 C++ 編寫的基於點雲的圖形 SLAM。

📍PIN-SLAM：使用基於點的隱式神經表示法進行 LiDAR SLAM 以實現全域地圖一致性 [TRO 24]

一個基於 LIO-SAM 開發的簡單系統，可在已建立的地圖上進行機器人重定位。

基於強度掃描上下文（Intensity Scan Context）的自動駕駛完整 SLAM 實作。ICRA 2020