slam

適用於 Turtlebot3 的 ROS 套件

即時稠密視覺 SLAM 系統

具備 SLAM 功能與 3D 網格生成能力的視覺慣性里程計。

精選的雷達資料集、偵測、追蹤與融合資源列表

一個用於李群（Lie theory）的小型 C++11 標頭檔唯一（header-only）函式庫。

GLIM：多功能且可擴充的點雲 3D 定位與建圖框架

2026 年成為 Visual-SLAM 開發者的發展藍圖

關於自動駕駛車輛控制演算法的 Python 範例程式碼與文件。本專案可用作初學者學習演算法與軟體架構的技術指南。

針對機器人的快速符號運算、程式碼生成與非線性最佳化

一個快速且緊密耦合的稀疏直接式光達-慣性-視覺里程計 (LIVO)。

用於流形上可微分機器人的程式庫。

與機器人學/強化學習（Robotics/RL）領域相關的隱式表示與 NeRF 論文綜合清單，包含論文、程式碼及相關網站

影像配準相關書籍、論文、影片與工具箱

攝影測量指南。攝影測量廣泛應用於空照測繪、農業、建築、3D 遊戲、機器人、考古、營建、緊急事件管理與醫療。

🎓 使用 Github Actions 每日自動更新履歷論文

[IROS2022] 穩健的即時光達慣性初始化方法。

基於 NVIDIA 加速 cuVSLAM 的視覺 SLAM/里程計套件

😎 Awesome LIDAR 資源清單。包含 LIDAR 製造商、資料集、點雲處理演算法、點雲框架與模擬器。

NeRF-SLAM：基於神經輻射場的即時稠密單目 SLAM。https://arxiv.org/abs/2210.13641 + Sigma-Fusion：用於稠密單目 SLAM 的機率體積融合 https://arxiv.org/abs/2210.01276

⚡️ 用於快速建構智慧機器人與空間的空間感知框架

LeGO-LOAM、LIO-SAM、LVI-SAM、FAST-LIO2、Faster-LIO、VoxelMap、R3LIVE、Point-LIO、KISS-ICP、DLO、DLIO、Ada-LIO、PV-LIO、SLAMesh、ImMesh、FAST-LIO-MULTI、M-LOAM、LOCUS、SLICT、MA-LIO、CT-ICP、GenZ-ICP、iG-LIO、SR-LIO 在 Gazebo 與真實世界資料集上的應用與比較。提供安裝與設定檔。

M2DGR：一個地面機器人的多模態與多場景資料集（RA-L2021 & ICRA2022）

[TRO 2025] AirVO 升級至 AirSLAM

Gaussian-SLAM：基於 Gaussian Splatting 的真實感稠密 SLAM

Fast LOAM：用於室內外定位的快速優化光達里程計與地圖建構（IROS 2021）

基於 ESKF、IEKF、UKF（UKF/SPKF、JUKF、SVD-UKF）和 MAP 的 IMU + X（GNSS、6DoF 裡程計）鬆散耦合融合定位

VGGT-SLAM：在 SL(4) 流形上最佳化的稠密 RGB SLAM

這是一本關於 SLAM 的書稿，希望能清楚介紹 SLAM 系統中所使用的幾何方法與深度學習方法。書稿最後預計達到 200 頁左右，各章對應的程式碼也會一併整理出來。

[IEEE RA-L & ICRA'22] 一種輕量且運算高效的前端光達里程計方案，具有一致且準確的定位能力。

[IEEE ICRA'23] 一種全新的輕量級光達慣性測距演算法，採用創新的由粗到精方法來建構連續時間軌跡以進行精確的運動校正。