robotics

關於 AI、電腦視覺與機器人的各類實用連結。

Dalaran — 採用 Apache-2.0 授權、以機器人為優先的多模態時間序列視覺化與資料基礎設施。原生支援 ROS 2，可讀取現有的 .rrd 錄製檔。為 Rerun 的強力分支（hard fork）。

由 Frank Dellaert 和 Seth Hutchinson 編著的基於 Notebook 的圖書《機器人學與感知導論》

SimWorld：一個用於物理與社會世界中自主代理的開放式真實模擬器

LSD (LiDAR SLAM & Detection) 是一個用於自駕車／機器人的開源感知架構

基於 PyBullet 物理引擎與 gymnasium 的機器人環境集合。

適用於具有複雜環境需求測試的 E2E 測試框架。

BrachioGraph 是一個極為便宜（材料總成本：14 歐元）的繪圖機，只需極少的技能即可組裝。

使用 nvblox 的 NVIDIA 加速 3D 場景重建與 Nav2 本地成本地圖提供者

Stable-Baselines3 的貢獻套件 - 實驗性強化學習（RL）程式碼

一個利用深度學習實現核心機器人功能的模組化、開放且非專有的工具包

[ICLR 2026]「Soft-Prompted Transformer as Scalable Cross-Embodiment Vision-Language-Action Model」官方實作

Firmament 自動駕駛嵌入式系統

動態 SLAM、終身 SLAM 研究（光達、視覺、感測器融合等）

GenZ-ICP：SOTA 強固型光達里程計（IEEE RA-L 2025）

RBDL 是一個 C++ 函式庫，包含多種必要且高效的剛體動力學演算法，例如用於正向動力學的關節體演算法 (ABA)、用於逆向動力學的遞迴牛頓-歐拉演算法 (RNEA)、用於高效計算關節空間慣性矩陣的複合剛體演算法 (CRBA)，並能計算外部接觸條件下的正向動力學

🦀 Rust 實作的底層 3D 電腦視覺函式庫

多機器人系統的稀疏去中心化協同同步定位與對地對齊框架

基於 Rust 的極簡四旋翼無人機自主框架（Mac, Linux, Windows）

基於 ROS 的框架與 RPi 映像檔，用於控制搭載 PX4 的無人機 🍀

[IROS 2021] BundleTrack：針對未知物件的 6D 姿態追蹤，無需實例或類別層級的 3D 模型

HoloMotion：用於全身人形機器人控制的基礎模型

[CVPR 2024 & NeurIPS 2024] EmbodiedScan：面向具身智能的全面多模態 3D 感知套件。

具備一體化特性的具身智慧 VLA 工程平台——從資料到真實機器人部署。

BenchMARL 是一個用於多智能體強化學習 (MARL) 基準測試的函式庫。BenchMARL 能夠快速比較不同的 MARL 演算法、任務與模型，同時堅守其兩大核心原則：可重現性與標準化。

為 numpy 新增內建的四元數支援

Gamma-World 實作：超越雙人局限的生成式多代理人世界建模

一種無需特定感測器建模的強固 LiDAR 慣性測距方法

非凸內嵌最佳化：用於快速即時最佳化的程式碼生成 + ROS 支援

使用捲揚機驅動減速器的機器人致動器測試台