slam

SuMa++: SLAM semântico eficiente baseado em LiDAR (Chen et al IROS 2019).

Um framework de otimização modular para localização e mapeamento (MOLA)

Correção de mapa interativa para Graph SLAM 3D

LIO_SAM para IMU de 6 eixos e GNSS.

🔥 Aprendizado do Sistema Operacional de Robôs ROS (C++) (escrito no verão de 2020)

Ultra-Fusion: Um framework SLAM de fusão multissensor fortemente acoplado e resiliente sob degradação de sensores e perturbação espaçotemporal

Links úteis de diversos conteúdos relacionados a IA, Visão Computacional e Robótica.

LSD (LiDAR SLAM & Detection) é uma arquitetura de percepção de código aberto para veículos autônomos e robótica

KISS-Matcher: Registro rápido, robusto e escalável + exemplos de ROS2 SLAM

Tese de pós-graduação: fast_lio_sam + remoção dinâmica (T-GRS 2024) + mapeamento multissessão (ICRA 2022 Kim) + atualização em nível de objeto + relocalização online (ICRA 2025) + aplicação no mundo real (MD-LVIO)

ImMesh: Um framework de localização e malha LiDAR imediata

[ICLR 2026] Uma regra simples de atualização de estado para aprimorar a generalização de comprimento para o CUT3R

Pesquisa em SLAM dinâmico e SLAM de longa duração (Lidar, Visual, Fusão de Sensores, etc.).

GenZ-ICP: Odometria LiDAR robusta de ponta (IEEE RA-L 2025)

Framework de Mapeamento e Localização Simultâneos Colaborativos Descentralizados e Esparsos para Sistemas Multi-Robô

Um Sistema de Navegação GNSS-Visual-Inercial Centrado em INS, Robusto e em Tempo Real

OV²SLAM é um Visual SLAM totalmente online e versátil para aplicações em tempo real

Uma coleção de modelos de localização baseados em deep learning

Biblioteca Python para ajustar formas primitivas 3D a nuvens de pontos com RANSAC. Detecte planos, esferas, cilindros, cuboides, círculos e linhas.

Um conjunto de dados de direção para o desenvolvimento e validação de estimadores de pose fundidos e algoritmos de mapeamento

Uma abordagem robusta para odometria LiDAR-Inercial sem modelagem específica de sensor

Um Sistema de Navegação Integrado GNSS/INS baseado em otimização

[CVPR2024] SchurVINS: Sistema de Navegação Visual-Inercial Leve Baseado no Complemento de Schur

Graph SLAM baseado em nuvem de pontos escrito em C++ usando a biblioteca open3D.

📍PIN-SLAM: LiDAR SLAM usando representação neural implícita baseada em pontos para alcançar consistência de mapa global [TRO 24]

Um sistema simples desenvolvido para relocalizar um robô em um mapa construído. O sistema é baseado no LIO-SAM.

Implementação de SLAM completo baseado em Intensity Scan Context para direção autônoma. ICRA 2020

Mapeamento baseado em Surfel para dados de alcance de laser 3D (SuMa)