motion-planning

[CVPR 2023 最佳論文獎] 以規劃為導向的自動駕駛

快速且靈活的剛體動力學演算法實作及其解析導數

AGV/AMR的運動規劃與導航：ROS規劃器插件實現A*、JPS、D*、LPA*、D* Lite、Theta*、RRT、RRT*、RRT-Connect、Informed RRT*、ACO、PSO、Voronoi、PID、LQR、MPC、DWA、APF、Pure Pursuit等

適用於 Python 的機器人工具箱

一個對四旋翼機器人具有魯棒性與高效性的軌跡規劃器。

:sunglasses: 精選機器人庫與軟體清單

Unity 機器人模擬的工具、教學、資源與文件中央儲存庫。

開放式動作規畫庫 (OMPL)

適用於 KTH Research Concept Vehicle 的混合 A* 路徑規劃器

CUDA 加速機器人庫

針對機器人的快速符號運算、程式碼生成與非線性最佳化

用於快速無人機探索的高效框架

機器人與機械的動作生成。即時。限制急動度。時間最佳化。

Crocoddyl 是一個用於在接觸序列下進行機器人控制的最佳化控制庫。其求解器基於各種高效的微分動態規劃 (DDP) 類演算法

The Robotics Library (RL) 是一個獨立的 C++ 函式庫，用於剛體運動學與動力學、運動規劃及控制。

[TRO 2025] NeuPAN：使用端到端基於模型學習的直接點雲機器人導航。

AGV/AMR 的動態規劃（路徑規劃與軌跡規劃／追蹤）：Python 實現之 Dijkstra、A*、JPS、D*、LPA*、D* Lite、(Lazy)Theta*、RRT、RRT*、RRT-Connect、Informed RRT*、Voronoi、PID、DWA、APF、LQR、MPC、RPP、貝茲曲線、Dubins 等。

[ICLR 2025 Oral]「具備彈性指引的自主駕駛擴散式規劃」官方實作。

最佳相互碰撞避免演算法（C++）

機器人運動規劃函式庫

關於擴散模型的關鍵論文與部落格總結，以便學習該主題。包含所有已發布擴散機器人論文的詳細清單。

最佳相互碰撞避免演算法（C#）

n 維 RRT、RRT* (RRT-Star)

VoxPoser：使用語言模型進行機器人操作的可組合 3D 價值對應

自動駕駛筆記，以解析各模組知識點、整合行業優秀解決方案進行闡述，以幫助自己及有需要的讀者；包含深度學習、deeplearning、無人駕駛、BEV、Transformer、ADAS、CVPR、特斯拉 AI DAY、大模型、chatgpt 等內容。

AGV/AMR 的運動規劃與導航：Dijkstra、A*、Theta*、JPS、D*、LPA*、D* Lite、RRT、RRT*、RRT-Connect、Informed RRT*、ACO、Voronoi、PID、LQR、MPC、APF、RPP、DWA、DDPG、Bezier、B-spline、Dubins、Reeds-Shepp 等演算法的 MATLAB 實現。

密集環境下的編隊飛行

Webots ROS 2 套件