robotics

关于 AI、计算机视觉与机器人的各类实用链接。

Dalaran — 采用 Apache-2.0 授权、以机器人为优先的多模态时间序列可视化与数据基础设施。原生支持 ROS 2，可读取现有的 .rrd 录制文件。为 Rerun 的强力分支（hard fork）。

SimWorld：一个用于物理与社会世界中自主代理的开放式真实模拟器

由 Frank Dellaert 和 Seth Hutchinson 编著的基于 Notebook 的图书《机器人学与感知导论》

LSD (LiDAR SLAM & Detection) 是一个用于自动驾驶／机器人的开源感知架构

基于 PyBullet 物理引擎与 gymnasium 的机器人环境集合。

适用于具有复杂环境需求测试的 E2E 测试框架。

BrachioGraph 是一个极其便宜（材料总成本：14 欧元）的绘图机，只需极少的技能即可组装。

使用 nvblox 的 NVIDIA 加速 3D 场景重建与 Nav2 本地代价地图提供者

Stable-Baselines3 的贡献套件 - 实验性强化学习（RL）代码

一个利用深度学习实现核心机器人功能的模块化、开放且非专有的工具包

[ICLR 2026]“Soft-Prompted Transformer as Scalable Cross-Embodiment Vision-Language-Action Model”官方实现

Firmament 自动驾驶嵌入式系统

动态 SLAM、终身 SLAM 研究（激光雷达、视觉、传感器融合等）

GenZ-ICP：SOTA 鲁棒激光雷达里程计（IEEE RA-L 2025）

RBDL 是一个 C++ 库，包含多种必要且高效的刚体动力学算法，例如用于正向动力学的关节体算法 (ABA)、用于逆向动力学的递归牛顿-欧拉算法 (RNEA)、用于高效计算关节空间惯性矩阵的复合刚体算法 (CRBA)，并能计算外部接触条件下的正向动力学

🦀 Rust 实现的底层 3D 计算机视觉库

多机器人系统的稀疏去中心化协同同步定位与建图框架

基于 Rust 的极简四旋翼无人机自主框架（Mac, Linux, Windows）

基于 ROS 的框架与 RPi 映像档，用于控制搭载 PX4 的无人机 🍀

HoloMotion：用于全身人形机器人控制的基础模型

[IROS 2021] BundleTrack：针对未知物体的 6D 位姿跟踪，无需实例或类别级别的 3D 模型

[CVPR 2024 & NeurIPS 2024] EmbodiedScan：面向具身智能的全面多模态 3D 感知套件。

具备一体化特性的具身智能 VLA 工程平台——从数据到真实机器人部署。

Gamma-World 实现：超越双人局限的生成式多智能体世界建模

BenchMARL 是一个用于多智能体强化学习 (MARL) 基准测试的库。BenchMARL 能够快速比较不同的 MARL 算法、任务与模型，同时坚守其两大核心原则：可重现性与标准化。

为 numpy 新增内置的四元数支持

一种无需特定传感器建模的强固 LiDAR 惯性测距方法

非凸内嵌优化：用于快速实时优化的代码生成 + ROS 支持

使用绞盘驱动减速器的机器人致动器测试台