motion-planning

[CVPR 2023 最佳论文奖] 以规划为导向的自动驾驶

快速且灵活的刚体动力学算法实现及其解析导数

AGV/AMR的运动规划与导航：ROS规划器插件实现A*、JPS、D*、LPA*、D* Lite、Theta*、RRT、RRT*、RRT-Connect、Informed RRT*、ACO、PSO、Voronoi、PID、LQR、MPC、DWA、APF、Pure Pursuit等

适用于 Python 的机器人工具箱

一个对四旋翼机器人具有鲁棒性与高效性的轨迹规划器。

:sunglasses: 精选机器人库与软件清单

Unity 机器人模拟的工具、教程、资源与文档中央存储库。

开放式运动规划库 (OMPL)

适用于 KTH Research Concept Vehicle 的混合 A* 路径规划器

CUDA 加速机器人库

针对机器人的快速符号计算、代码生成与非线性优化

用于快速无人机探索的高效框架

机器人和机械的动作生成。实时。限制加加速度。时间最优。

Crocoddyl 是一个用于在接触序列下进行机器人控制的最优控制库。其求解器基于各种高效的微分动态规划 (DDP) 类算法

The Robotics Library (RL) 是一个独立的 C++ 库，用于刚体运动学与动力学、运动规划及控制。

[TRO 2025] NeuPAN：使用端到端基于模型学习的直接点云机器人导航。

AGV/AMR 的运动规划（路径规划与轨迹规划／跟踪）：Python 实现之 Dijkstra、A*、JPS、D*、LPA*、D* Lite、(Lazy)Theta*、RRT、RRT*、RRT-Connect、Informed RRT*、Voronoi、PID、DWA、APF、LQR、MPC、RPP、贝塞尔曲线、Dubins 等。

[ICLR 2025 Oral]「具备弹性指引的自主驾驶扩散式规划」官方实现。

最佳相互碰撞避免算法（C++）

机器人运动规划库

关于扩散模型的关键论文与博客总结，以便学习该主题。包含所有已发布扩散机器人论文的详细清单。

最优互惠碰撞规避（C#）

n 维 RRT、RRT* (RRT-Star)

VoxPoser：使用语言模型进行机器人操作的可组合 3D 价值映射

自动驾驶笔记，以解析各模块知识点、整合行业优秀解决方案进行阐述，以帮助自己及有需要的读者；包含深度学习、deeplearning、无人驾驶、BEV、Transformer、ADAS、CVPR、特斯拉 AI DAY、大模型、chatgpt 等内容。

AGV/AMR 的运动规划与导航：Dijkstra、A*、Theta*、JPS、D*、LPA*、D* Lite、RRT、RRT*、RRT-Connect、Informed RRT*、ACO、Voronoi、PID、LQR、MPC、APF、RPP、DWA、DDPG、Bezier、B-spline、Dubins、Reeds-Shepp 等算法的 MATLAB 实现。

密集环境下的编队飞行

Webots ROS 2 套件